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OttoClaw

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SUMMARY

AI桌面人形机器人 — ESP32-S3全栈运行，不会开口说话，22种情绪+关系成长+6路舵机AI控制，全栈开源(CC BY-NC-SA 4.0)

README.md

OttoClaw — 一个不会开口说话的 AI 桌面人形机器人

License: CC BY-NC-SA 4.0
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Release

中文 | English

OttoClaw 是基于闪猫科技开源 OttoRobot AI 版机器人开发板的 AI 桌面级人形机器人交互系统，由闪猫科技研发。与市面上其他 AI 玩具和桌面机器人不同：

  • 真正运行在本地端侧的轻量 Agent — 纯 C / FreeRTOS，单块 ESP32-S3 即可运行全部功能，不依赖云端服务器，记忆、会话、技能全部本地存储，0.5W 功耗 24/7 在线。
  • 不会开口说话 — 不像其他机器人那样跟你说话打扰你。采用钉钉消息交互，忙碌时它安静等候，空闲时看一眼消息即可触发响应，安静如猫，始终在场。
  • AI 自主情绪表达 — 22 种情绪状态，情绪随语境随机波动 — 开心时摇摆，害羞时低头掩面，思考时做出沉思姿态，情绪是自发的而非被动的。
  • 性格与成长体系 — 它有自己的性格。初次见面可能对你爱答不理，随着互动增多逐渐熟络，感情自然升温。你们的关系可能发展为朋友、哥们、恋人，甚至反目成仇 — 每一段关系都有属于自己的故事线，而它的性格在交往中不断塑造。LCD右上角的红色爱心（1~5颗）是你们关系升温的见证。
  • 真正的 AI 控制每一个关节 — 大模型自主决定 6 个舵机到达何种角度，创造任何它所想象的动作姿态，实现 AI 意识的物理化表达，而非依赖预设脚本。
  • 全栈开源 — 硬件、软件、3D 模型全部开源
  • 全开放架构 — 自选模型、自选交互通道、自选 MCP / Skill 等服务接入，阿里云百炼一键打通丰富生态，丰富的开源极客生态持续扩展。
  • 功能模块母集 — 麦克风、显示屏、喇叭+功放、电源管理、电容触摸、6 路舵机、WiFi、蓝牙一板全集成。市面上几乎所有 AI 玩具和桌面机器人的功能模块，都是它的子集，想象空间极大。
  • 100+ 社区二次创作 — 创客们基于闪猫侠机器人做出 100 多种衍生作品，涵盖 3D 打印、二次开发、外观改造，技术支持触手可得。

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核心亮点

AI 自主情绪表达 — 22 种情绪状态随语境波动

市面上的机器人情绪是预设的、被动的 — 用户按按钮才笑。OttoClaw 的情绪是 AI 自主触发：聊天过程中，大模型根据语境自行决定触发哪种情绪，无需用户下达指令。

  • 22 种情绪状态：开心、害羞、思考、愤怒、惊讶、无聊、赛博、发晕、亢奋...
  • 开心时摇摆身体，害羞时低头掩面，思考时做出沉思姿态
  • 情绪是自发的而非被动的 — AI 自己决定什么时候表达什么情绪
  • LCD 屏幕实时显示当前情绪状态

性格与成长体系 — 从高冷到羁绊，关系自然升温

初次见面爱答不理，聊多了自然熟络。5 阶段关系成长（陌生→认识→熟络→亲密→羁绊），AI 自主推演你们是兄弟、恋人还是家人。LCD 右上角红心 1~5 颗，关系升温的见证。

真正运行在本地端侧 — 0.5W 永不关机

  • USB 供电，纯 C / FreeRTOS，单块 ESP32-S3 即可运行全部功能
  • 不依赖云端服务器，记忆、会话、技能全部本地存储
  • 24/7 在线，0.5W 功耗，无需维护
  • 无 Linux、无 Node.js、无臃肿依赖

专为 i 人 — 不会开口说话

当前市面上的陪伴机器人普遍采用语音交互 — 说话、播放、打断注意力。

OttoClaw 专为 i 人设计：

  • 钉钉消息交互 — 不开口、不打扰。忙碌时它安静等候，空闲时看一眼消息即可触发响应。安静如猫，始终在场。
  • 双向交互 — 用户通过钉钉发送消息，触发动作、获取回答、搜索信息。所有交互停留在消息层面，安静、私密。
  • Captive Portal 配网 — 连接热点自动跳转配置页面，手机浏览器一键完成所有设置

正式版包含 e 人版本 — 具备语音对话能力，可主动发起聊天

AI 自主控制每一个关节 — AI Servo Sequences

市面上的机器人或依赖预设动作，或靠语音指令映射。OttoClaw 赋予 AI 自主思考动作的能力：大模型根据语义理解，自主决定 6 个舵机到达何种角度，创造任何它所想象的动作姿态。

用户: "来一个求婚的动作"
AI 推理: 求婚 = 单膝跪地 + 右手高举 + 左手放下 + 微微低头
→ 调用 self.otto.pose: 右腿30° 右脚0° 右手10°(高举) 左手45°(放下)
→ 机器人执行: 单膝跪地，右手高举
→ AI 回复: "我跪下了，你愿意嫁给我吗？"

同样的"求婚"请求，AI 每次可能设计出不同的姿态组合。这才是 AI 真正控制身体。

Lite 版提供 AI Servo Sequences Lite。正式版融合自编程能力，实现更丰富的 AI 意识物理化表达。

全栈开源 + 全开放架构 — 自选模型、自选通道

OttoClaw 不锁定任何平台，所有配置完全开放：

  • 2 种 LLM 格式 — Anthropic兼容 + OpenAI兼容，用户自定义 Base URL 即可接入任意模型
  • 钉钉 Stream 直连 — 无需公网服务器，安静陪聊
  • 阿里云百炼一键接入 — 搜索增强、Agent 应用、MCP 服务、Skill 技能包
  • HTTP 代理支持 — Clash/V2Ray/Shadowsocks 兼容
  • 配置门户 + 串口 CLI 双入口 — 手机浏览器配网，命令行运维
  • 硬件、软件、3D 模型全部开源

硬件全栈开源 — 功能模块母集

本固件可运行于 闪猫 OttoRobot AI 版开发板。这块开发板是市面上几乎所有 AI 玩具和桌面机器人开发板的母集 — 麦克风、显示屏、喇叭+功放、电源管理、电容触摸、WiFi、蓝牙一板全集成，还能扩展 6 路舵机。市面上同类产品应用场景所需要的功能模块，基本都是它的子集，这意味着围绕它可实现的想象空间极大。

硬件部分同样开源，也可直接购买官方成品：

功能概览

即兴动作创作（AI Servo Sequences Lite）

用户仅需一句话，AI 即自主完成从语义理解到姿态设计的全过程：

"来一个求抱抱的动作" → AI 推理姿态 → 双手张开 + 身体前倾 → "抱抱我吧！"
"表现出愤怒" → AI 推理姿态 → 脚部用力 + 身体前倾 → "我很生气！"
"做一个鞠躬" → AI 推理姿态 → 上身前倾 + 双手放低 → "向您致敬"

预定义动作（22 个动作原语）

类别 动作
行走 walk / walk_backward / turn
跳跃 jump / updown
摇摆 swing / moonwalk
姿态 sit / bend / shake_leg / home
双手 hands_up / hands_down / hand_wave
花式 windmill / takeoff / fitness
情绪 greeting / shy
套路 radio_calisthenics / magic_circle / showcase

对话、搜索与记忆

通过钉钉与 OttoClaw 交互，支持对话、联网搜索、长期记忆：

用户: "今天杭州天气怎么样？"
OttoClaw: [调用 web_search] → "杭州今天晴，28°C，适合出门走走"

用户: "记住我喜欢吃火锅"
OttoClaw: [调用 memory_write] → "已记录"

（数日后）
OttoClaw: "要不要推荐一家火锅店？" ← 跨重启仍记得用户偏好

交互方式

  • 钉钉 — 主聊天入口。Stream 模式直连，无需公网服务器。安静不打扰，专为 i 人。
  • WebSocket — 端口 18789。内置聊天页、设置页及 WebSocket API，可供开发者接入自有前端或桥接服务。
  • 串口 CLI — oc> 命令行，本地运维与配置。

正式版发布包含

Lite 版展示核心能力。正式版在此基础上进一步增强：

  • AI Servo Sequences 正式版 — 融合自编程能力，AI 不仅编排姿态序列，还可自编程创造更复杂的连续动作编排，AI 意识的物理化表达更加丰富。
  • e 人版本 — 具备语音对话能力，可主动发起聊天。i 人版本安静不打扰，e 人版本热情且善谈。
  • 成长体系 — 一开始接触，它可能对你爱答不理；随着互动增多，它掌握你更多信息，感情逐渐升温。你们的关系可能朝着朋友、情侣甚至仇家等方向自然发展 — 每一段关系都有属于自己的故事线。
  • 更多通道 — 飞书、企微及更多社媒接入。
  • 百炼生态深度接入 — Agent 应用、MCP 服务一键配置，生态持续扩展。

快速上手

前置要求

  1. 闪猫 OttoRobot AI 版开发板或 DIY 套件（购买链接）
  2. USB Type-C 数据线（须支持数据传输，不能只充电）
  3. 大模型 API Key（获取方式见下方配置步骤）
  4. 钉钉账号
  5. 阿里云账号（可选，用于百炼搜索）

第一步：烧录固件

有三种方式，选一种即可：

方式一：在线一键烧录（最简单，推荐新手）

  1. 从 Releases 下载最新合并固件
  2. USB 连接开发板，按住 BOOT 键再按一下 EN 键进入下载模式
  3. 打开 16302.com/localinit，选择固件文件，一键烧录
  4. 再按一下 EN 键重启设备

方式二：esptool 命令行烧录

  1. 从 Releases 下载最新合并固件
  2. 安装 esptool：pip install esptool
  3. USB 连接开发板，按住 BOOT 键再按一下 EN 键进入下载模式
  4. 烧录：
esptool.py --chip esp32s3 --port PORT --baud 460800 --before default_reset --after hard_reset write_flash -z 0x0 ottoclaw-full-v2.0.bin

PORT 为串口设备路径：Mac /dev/cu.usbmodem1101，Windows COM3

  1. 再按一下 EN 键重启设备

方式二：编译源码后烧录（适合开发者）

  1. 安装 ESP-IDF 编译工具：
# Mac / Linux
git clone -b v5.5.2 --depth 1 https://github.com/espressif/esp-idf.git ~/esp/esp-idf
cd ~/esp/esp-idf && ./install.sh esp32s3
source ~/esp/esp-idf/export.sh   # 每次编译前需执行

Windows 用户请参考 ESP-IDF Windows 安装指南

  1. 获取代码：
git clone https://github.com/FlashCat-Jordan/OttoClaw.git
cd OttoClaw
cp main/ottoclaw_secrets.h.example main/ottoclaw_secrets.h
  1. 编译与烧录：
idf.py set-target esp32s3 && idf.py build
idf.py -p PORT flash

第二步：进入配置门户

烧录完成后，设备因无 WiFi 配置将自动进入配置门户模式。你也可以随时通过以下方式主动进入配网模式：

  • 短按 BOOT 键 — 运行中随时短按一下 BOOT 键即可重新进入配置门户
  • 连接失败自动触发 — WiFi 密码错误或大模型密钥无效时，设备自动进入配网模式，并在 LCD 屏幕上显示具体错误原因（如"WiFi密码错误"、"密钥无效"）

连接配置门户

  1. 手机打开 WiFi 设置，找到热点 OttoClaw-XXXX（无密码），点击连接
  2. 连接成功后浏览器会自动跳转到配置页面（Captive Portal）。如果没有自动跳转，手动打开 http://192.168.4.1
  3. 页面顶部显示 5 个标签页：WiFi、大模型、钉钉、其他、动作测试

第三步：配置 WiFi

  1. 点击顶部 WiFi 标签页
  2. 点击 扫描周边 按钮，等待几秒后下方出现附近 WiFi 列表
  3. 点击列表中你的 WiFi 名称（自动填入 SSID），或手动输入 WiFi 名称
  4. 在「WiFi密码」输入框填写密码
  5. 点击 保存WiFi 按钮

第四步：配置大模型（必配）

OttoClaw 支持两种大模型接口格式，用户只需选择格式并填入自己的 API Key 和 Base URL：

格式 适用场景 自动补全路径 认证方式
Anthropic兼容 Claude、DashScope Anthropic端等 /v1/messages x-api-key
OpenAI兼容 Qwen、DeepSeek、OpenAI、Gemini、Groq、智谱等 /chat/completions Bearer Token

你只需要输入 Base URL（基础路径），系统会自动补全对应的 API 路径。例如：

  • OpenAI兼容 + 通义千问：Base URL 填 https://dashscope.aliyuncs.com/compatible-mode/v1 → 系统自动补全 /chat/completions
  • Anthropic兼容 + DashScope Anthropic端：Base URL 填 https://dashscope.aliyuncs.com/apps/anthropic → 系统自动补全 /v1/messages
  • OpenAI兼容 + DeepSeek：Base URL 填 https://api.deepseek.com/v1 → 系统自动补全 /chat/completions
  • Anthropic兼容 + Anthropic官方：Base URL 填 https://api.anthropic.com → 系统自动补全 /v1/messages

Base URL 留空则使用默认地址（Anthropic兼容默认 https://api.anthropic.com，OpenAI兼容默认 https://api.openai.com/v1）

配置步骤：

  1. 在配置门户点击 大模型 标签页
  2. 「服务商」下拉框选择格式：Anthropic兼容 或 OpenAI兼容
  3. 「API Key」输入你从大模型平台获取的 Key
  4. 「模型名称」填写具体模型名（如 qwen-max、deepseek-chat、claude-sonnet-4-5）
  5. 「Base URL」填写对应平台的基础路径（见上方示例）
  6. 点击 保存 按钮

获取 API Key：

  • 通义千问（国内推荐，无需代理）：电脑打开 DashScope 控制台 → 开通服务 → API-KEY 管理 → 创建 API Key → 选择 OpenAI兼容格式 → Base URL 填 https://dashscope.aliyuncs.com/compatible-mode/v1
  • DeepSeek（国内直连，性价比高）：电脑打开 DeepSeek 开放平台 → API Keys → 创建 → 选择 OpenAI兼容格式 → Base URL 填 https://api.deepseek.com/v1
  • Anthropic Claude（需代理）：电脑打开 Anthropic Console → Create API Key → 选择 Anthropic兼容格式 → Base URL 填 https://api.anthropic.com → 还需在「其他」标签页配置 HTTP 代理

第五步：配置钉钉（必配）

钉钉是 OttoClaw 的主要交互通道，不配置钉钉则无法与机器人聊天。

创建钉钉机器人

  1. 电脑浏览器打开 钉钉开放平台，登录钉钉账号
  2. 点击「应用开发」→「创建应用」
  3. 应用类型选择「机器人」（不要选其他类型）
  4. 填写应用名称（如"OttoClaw"）和描述 → 点击创建
  5. 创建成功后进入应用详情页，在左侧菜单找到「凭证与基础信息」→ 复制 App Key 和 App Secret
  6. 关键步骤 — 开通消息接收权限：
    • 在左侧菜单找到「事件订阅」或「消息接收」
    • 消息接收模式必须选择「Stream 模式」（切勿选择 HTTP 回调，否则 OttoClaw 无法收到消息）
    • 确认已开通以下权限：
      • chatbot.message.read — 机器人读取消息
      • chatbot.message.send — 机器人发送消息
      • im.message.send — 发送单聊消息
    • 如果权限列表中有「申请权限」按钮，点击申请全部相关权限
  7. 机器人发布：点击「版本管理与发布」→「发布」→ 选择发布范围（建议先选自己可见测试）

在配置门户填入钉钉信息

  1. 回到手机配置门户，点击 钉钉 标签页
  2. 「App Key」粘贴刚才复制的 App Key
  3. 「App Secret」粘贴 App Secret
  4. 点击 保存 按钮

配置完成后，在钉钉中找到你的机器人，发送一条消息测试是否正常响应。

第六步：配置搜索与百炼（可选）

如需让 OttoClaw 联网搜索信息：

  1. 电脑打开 百炼平台 → 登录阿里云账号
  2. 点击「创建应用」→ 编辑应用 → 配置联网搜索功能 → 上线应用
  3. 复制 App ID（格式如 758d9af4xxxx）
  4. 在「API-KEY 管理」创建或复制 API Key（与 DashScope 共用同一个 Key）
  5. 回到手机配置门户，点击 其他 标签页
  6. 「搜索 API Key」填写 DashScope API Key
  7. 「百炼搜索 App ID」填写刚才的 App ID
  8. 点击 保存搜索配置

第七步：配置 HTTP 代理（可选）

国内用户访问 Anthropic Claude 等海外 API 时可能需要代理：

  1. 在配置门户点击 其他 标签页
  2. 「代理 Host」填写代理服务器 IP（如 192.168.1.83）
  3. 「代理 Port」填写代理端口（如 7897，即 Clash/V2Ray 的 HTTP 端口）
  4. 点击 保存代理

第八步：保存并重启

所有配置完成后，点击页面底部的 保存并重启 按钮。该按钮会先保存所有标签页的配置再触发重启，无需逐个保存。

测试动作： 重启前可在 动作测试 标签页点击各动作按钮，验证舵机是否正常工作。

重启后设备将自动连接 WiFi、连接大模型、连接钉钉。LCD 屏幕右上角显示红色爱心（1颗 = 陌生阶段），表示关系成长系统已启动。

重新进入配置门户

  • 短按 BOOT 键 即可随时重新进入配置门户
  • WiFi 或大模型连接失败时设备自动进入配网模式，LCD 显示具体错误原因
  • 配置门户会明文显示所有已保存的配置（包括密码和密钥），方便你核对和修改
  • 修改出错的那一项即可，其他字段会保留原值

CLI 命令（高级用户参考）

配置门户可完成所有日常配置。以下 CLI 命令供高级用户通过 USB 串口调试使用（波特率 115200）：

oc> wifi_set <ssid> <pass>        设置 WiFi
oc> set_dingtalk <key> <secret>   设置钉钉凭据
oc> set_api_key <key>             设置大模型 API Key
oc> set_model <model>             设置模型名称
oc> set_model_provider <provider> 设置提供商（anthropic / openai_compat）
oc> set_base_url <url>            设置 Base URL
oc> set_search_key <key>          设置搜索 API Key
oc> set_bailian_app_id <id>       设置百炼 App ID
oc> set_proxy <host> <port>       设置 HTTP 代理
oc> clear_proxy                   移除代理设置
oc> config_show                   显示当前配置
oc> config_reset                  清除运行时配置
oc> restart                       重启设备
oc> wifi_status                   显示 WiFi 状态与 IP
oc> wifi_scan                     扫描附近 WiFi
oc> memory_read                   显示长期记忆内容
oc> memory_write "内容"           写入长期记忆
oc> heap_info                     显示可用堆内存
oc> session_list                  列出聊天会话

记忆系统

所有数据以纯文本文件存储于 SPIFFS，AI 可读写：

文件 说明
SOUL.md 机器人人设与性格
USER.md 用户偏好画像
MEMORY.md 长期记忆（跨会话保留）
RELATION.md 关系成长数据（阶段、消息数、关系类型）
YYYY-MM-DD.md 每日笔记（自动生成）
<chat_id>.jsonl 会话历史（按聊天独立存档）

技术架构

  • 纯 C / FreeRTOS — 单块 ESP32-S3 运行全部功能
  • 双核架构 — Core 0 处理网络 I/O，Core 1 运行 Agent 循环
  • Anthropic tool use / ReAct 循环 — AI 自主决定工具调用与编排
  • 6 舵机 LEDC PWM — 每个关节独立控制，振荡器驱动平滑运动
  • SPIFFS 本地存储 — 记忆、会话、配置、技能均在设备本地，不依赖云端

详见 docs/ARCHITECTURE.md 与 docs/TODO.md

许可证

CC BY-NC-SA 4.0 — 署名、非商用、相同方式共享。个人学习与研究自由使用，商业用途需另行授权。

致谢

灵感源自 OpenClaw、Nanobot、mimiclaw 与 OttoDIYLib。我们将 AI Agent 架构带入嵌入式硬件，并赋予其更具实体感的设备体验。

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