ArduPilot MCP Server Sandbox

ArduPilot ドローンをLLMと連携して自然言語で操作するMCPサーバーです。
Claude DesktopやCline などMCPホストから利用可能です。

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https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

動作環境（SITLテスト可能）

ArduPilot (SITL or 実機)
MAVLink 通信が tcp:127.0.0.1:5762 で受け付け可能であること
Python 3.10+

Mission Planner のシミュレータを使う場合

ArduPilotドローンのシミュレーションを簡単に試すには、Mission Planner の内蔵シミュレータを使うのが便利です。

Mission Planner をインストール
起動後、上部メニューの シミュレーション ボタンをクリック
次の画面で Multirotor（マルチローター） を選択
ダイアログの Stable ボタンをクリック
ArduPilotシミュレータが起動し、tcp:127.0.0.1:5762 で待ち受けを開始します

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セットアップ手順

Python 環境の準備
- Python 3.10+ 推奨
- Windows / macOS / Linux 対応
利用可能なツールのインストール
```
pip install -r requirements.txt
```
MCPサーバーの起動確認（手動実行）
```
python ardupilot_mcp_server.py
```
「MCPサーバーを起動します...」と出れば準備完了です。

Cline との連携手順

OpenRouter にサインアップし、APIキーを取得
VS Code に Cline 拡張機能をインストール

VS Code の settings.json に以下を追加：

{
"cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
"cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
"cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
"cline.mcpServers": {
    "ardupilot-controller": {
    "command": "python",
    "args": [
        "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
    ],
    "env": {
        "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
    }
    }
}
}

※ python のパスや PYTHONPATH は環境に応じて調整してください。

Claude Desktop からの使用方法（GUI連携）

Claude Desktop をインストール
設定ファイル claude_desktop_config.json を開く

Windows の場合： C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json

以下を追記：

{
    "mcpServers": {
        "ardupilot-controller": {
        "command": "python",
        "args": [
            "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
        ],
        "alwaysAllow": [
            "arm",
            "disarm",
            "takeoff",
            "change_mode"
        ]
        }
    }
}

※ パスは環境に応じて調整してください。

Claude Desktop を再起動

利用できるMCPツール一覧

コマンド	説明
arm()	機体をアームします
disarm()	機体をディスアームします
takeoff(altitude=10.0)	指定高度まで離陸します
change_mode(mode="GUIDED")	モードを変更します
get_position()	現在位置を取得します
clear_mission()	機体上のミッションを消去します
download_mission()	機体上のミッションを取得します
upload_star_mission(altitude=15.0, outer_radius=50.0, inner_radius=20.0, points=5)	現在位置を中心に星形ミッションを作成してアップロードします
start_mission()	AUTOモードに変更してミッション開始状態にします

プロンプト例（チャットでの操作）

Cline、または Claude Desktop に話しかけて、ArduPilot を自然言語で操作できます：

「ArduPilotをアームして」
「10メートルまで離陸して」
「モードをGUIDEDに変更して」
「高度15m、半径50mの星形ミッションを作って機体にアップロードして」
「ArduPilotをディスアームして」

※ MCP サーバーに登録されているツールに応じて、自然文が自動で変換されます。

ardupilot-mcp-server